Afonso ou Alonso, como se diz no seu idioma natal, nasceu em Ortopesa, na cidade de Toledo, Espanha, no ano de 1500. Seus pais o batizaram com esse nome em homenagem a santo Ildefonso, o grande defensor da doutrina da virgindade de Maria.
Na infância, Afonso estudou em Talavera de la Reina e cantou no coro na catedral de Toledo. A música sempre foi sua grande paixão. Mais tarde, foi enviado à cidade de Salamanca para continuar seus estudos e lá sentiu-se atraído pelo ambiente de santidade do convento dos agostinianos. Logo depois, ingressou na Ordem, onde fez os primeiros votos em 1523. Uma vez ordenado sacerdote, foi nomeado pregador da Ordem, ocupando, ainda, vários cargos, como os de pároco do Convento São Tomás de Vilanova e definidor da Província de Castela, à qual pertencia.
Afonso era severo consigo mesmo, muito rigoroso e crítico, mas tinha uma compreensão e tolerância enorme para com os fiéis e os outros clérigos. Quando era superior do Convento de Valladolid, foi nomeado pregador real do imperador Carlos V, depois também de Filipe II, tendo, por esse motivo, transferido a sua residência de Valladolid para Madri, pois a sede da Corte também fora transferida para aquela cidade. Em 1560, passou a viver no Convento agostiniano de São Filipe.
Eloqüente pregador, tinha também, um forte carisma, que fazia com que todas as pessoas se aproximassem dele, sem distinção. Por isso gozava de uma extraordinária popularidade, mesmo nos ambientes mais formais. Mereceu a estima do rei, dos nobres e de grandes personagens da época. A infanta Isabel Clara Eugênia deixou o seu testemunho no processo de canonização, bem como os escritores Francisco de Quevedo e Lope de Vega.
O conjunto de sua correspondência revelou-nos o amplo círculo de sua amizade. Mas não só os nobres tiveram esse privilégio, o povo simples e humilde também desfrutou de sua estimada companhia. Todos admiravam o estilo de vida de Afonso, pois amparou a todos com seu apoio pessoal, visitando doentes em hospitais, e os encarcerados.
Apesar de ter fama de santidade, sendo chamado em vida de "o santo de São Filipe", numa referência ao convento em que residia, não se sentia confirmado na graça. Ele foi atormentado várias vezes por tentações, como o amor, a liberdade, e muitas vezes pensou em abandonar a vida religiosa, por não se sentir totalmente digno dela. Mesmo renunciando a todos os privilégios de sua posição de pregador régio, participou, assiduamente, da vida em comunidade apenas como um simples frade.
Ele nos deixou uma obra literária, escrita na língua latina, de grande relevância para a Igreja, especialmente da doutrina mariana. Grande devoto de Maria, sentia-se muito alegre e à vontade escrevendo para ela. Fundou dois conventos de agostinianos e três de monjas agostinianas de clausura, transmitindo a todos um testemunho de amor pela vida contemplativa.
Afonso morreu em Madri, em 19 de setembro de 1591, no Colégio de Dona Maria de Aragão, que ele próprio havia fundado.
Beatificado em 1882, atualmente seus restos mortais são venerados no mosteiro das agostinianas em Madri.
Em 2003, o papa João Paulo II declarou santo Alonso de Orozco, cuja festa foi marcada para o dia de sua morte.
