Sofia Camila Truszkowska nasceu no dia 16 de maio de 1825 em uma família abastada de Kalisz (Polônia). Veio ao mundo prematuramente e com a saúde muito frágil, foi batizada só em 1° de janeiro de 1826.
Recebeu em casa a primeira instrução, dada por uma senhora dotada de excelentes qualidades intelectuais e morais. A menina logo se tornou vivaz e de bom coração; desde pequena tinha um olhar especial para os pobres. A mãe, atenta e zelosa, dedicava a ela, que era a primogênita, e aos irmãos todo o seu dia.
A família transferiu-se para Varsóvia, onde Sofia frequentou a prestigiosa Academia de Madame Guerin; seu professor foi o poeta Estanislau Jachowicz que infundiu nela sentimentos bons e altruístas. Foi obrigada a interromper os estudos quando, aos 16 anos, contraiu a tuberculose. Para curar-se, permaneceu um ano na Suíça.
Nesse período, Sofia amadureceu a inclinação pela solidão e, contemplando o majestoso cenário dos Alpes, sentiu o desejo de consagrar-se ao Senhor. No futuro afirmaria que ali aprendeu a rezar.
De volta para Varsóvia, iniciou uma atividade caridosa em favor dos pobres, enquanto enriquecia sua cultura graças à vasta biblioteca paterna, e freqüentava assiduamente os Sacramentos. Pensou entrar no Mosteiro das Visitandinas, mas, seguindo a sugestão do confessor, dedicou-se no cuidado do pai doente.
Retornando das termas de Salzbrunn, onde estivera acompanhando o pai, permaneceu em Colônia. Entre as ogivas silenciosas da Catedral de Colônia compreendeu que o Senhor a queria por esposa, embora não soubesse ainda como.
Em 1854, fundou um asilo para dar assistência a algumas crianças órfãs dos bairros pobres de Varsóvia e aos idosos sem casa. Esta obra ficou conhecida como Instituto da Senhora Truszkowska. Sua habilidade e dedicação atraíram muitas voluntárias e devotos amigos influentes, de modo que a obra do Instituto floresceu. Inscreveu-se na Ordem Terceira Franciscana tomando o nome de Ângela. Seu pai espiritual era o capuchinho Padre Honorato Kozminski (1829–1916), ele também declarado beato posteriormente. Ele tornou-se seu confessor até a sua morte.
Depois de algum tempo, com a prima Clotilde, transferiu a própria residência para o Instituto, a fim de estar noite e dia mais presente junto aos pequenos hóspedes. Em 21 de novembro de 1855, com a prima, se consagrou ao Senhor, com a finalidade de servir os pobres. Nascia assim a futura Congregação das Irmãs de São Felix de Cantalicio.
Ângela muitas vezes levava os órfãos à igreja dos Capuchinhos de Cracóvia. Ali rezava diante do quadro que representava São Felix abraçando o Menino Jesus. No Divino Redentor feito homem meditava o amor misericordioso de Deus que chama para Si a humanidade. Como o santo capuchinho, ela também desejava abraçar e ajudar, em nome do Senhor, todos que encontrasse no caminho.
O número dos órfãos aumentou em pouco tempo e o Beato Honorato foi nomeado Diretor do Instituto. Em 10 de abril de 1857, com nove companheiras, Ângela vestiu o hábito religioso, tomando o nome de Irmã Ângela Maria. A comunidade agregou-se a Ordem Terceira Franciscana.
Era um tempo difícil para a Polônia, que estava sob a ocupação russa. O Instituto foi reconhecido somente como uma obra de caridade, pois as Congregações religiosas estavam proibidas.
Contudo, Madre Ângela mantinha sua Congregação em segredo, e o desenvolvimento da obra foi grande: em apenas sete anos 34 casas foram abertas. Além disso, um ramo contemplativo nasceu para atrair todas aquelas que aspiravam pela clausura. Hoje este ramo tem o nome de Irmãs Capuchinhas de Santa Clara.
A Madre, como era chamada a Irmã Ângela Maria, embora mantivesse o governo dos dois institutos, se retirou no ramo contemplativo. Foi eleita Superiora em 1860 e confirmada em 1864.
Em 1863, o povo polonês se insurgira contra o invasor: as Irmãs Felicianas transformaram suas casas em hospital para tratar dos feridos, indistintamente poloneses e russos.
Em 16 de dezembro de 1864, suspeitando que as Irmãs apoiavam os insurgentes, os russos suprimiram o Instituto. A Beata, com o ramo claustral, se retirou junto às Irmãs Bernardinas – as outras voltaram para suas casas.
Um ano depois, quando a Polônia ficou sob o jugo da Áustria, o Imperador Francisco José concordou com a restauração da Congregação, mas, devido a uma enfermidade, Madre Ângela só pode reunir-se às suas Irmãs na Cracóvia em 17 de maio de 1866.
Dois anos depois, ela foi eleita Superiora Geral, professando publicamente os votos perpétuos. No ano seguinte, porém, renunciou ao cargo por causa do agravamento das condições de saúde, incluindo uma grave surdez. Viveu os 30 anos restantes (de 1869 a 1899) em seu retiro, dando um grande exemplo de virtude às Irmãs.
Naqueles anos, intensa foi a sua atividade epistolar. Passava os dias rezando, frequentemente com o Santo Rosário, preocupando-se com o decoro da igreja. Para tanto, cultivava pessoalmente as flores para adorná-la, e cosia os hábitos sacerdotais.
Em 1872, foi atingida por um câncer do estomago. Os sofrimentos foram tais, que se pensou, a um certo ponto, que ela tivesse perdido as faculdades mentais. Ela, no silêncio, oferecia as suas provações ao Senhor para o bem da obra.
Em 1874, o Instituto obteve do Beato Pio IX o “decretum laudis”. No mesmo ano, as primeiras missionárias partiram para as Américas, abençoadas pessoalmente pela Beata. Três meses antes de sua morte, em julho de 1899, as Constituições foram aprovadas definitivamente.
O câncer havia devastado o seu corpo, golpeando também a coluna vertebral. À sua cabeceira estavam presentes muitas Irmãs, que abençoou impondo suas mãos. Madre Maria Ângela Truszkowska faleceu no dia 10 de outubro de 1899. Os seus despojos são hoje venerados na igreja da Casa Mãe de Cracóvia.
Ela foi elevada às honras dos altares em 18 de abril de 1993.